00100100 14 October 09, Wednesday @ 21:56

Robotlar üzerinde çalışırken, değişik algılayıcı ve devindiricileri bilgisayar aracılığıyla kullanabilmek için elektronik arayüzlere gerek oluyor. Bu tip arayüzler ve değişik amaçlı elektronik kontrol kartlarını rahat prototipleyebilmek için uzun zamandır bir kolaylık arayışı içindeydik.

Bu amaçla kullanılabilecek hazır ürünler vardı. Ancak bizim için önemli olan gömlek cebinde taşınabilecek kadar küçük olması, bilgisayarla hızlı ve kolay biçimde programlanabilme ve iletişim kurabilme, esnek ve basit tasarım gibi özellikleri karşılamıyorlardı.

Biz de, üzerinde 8 MHz, 16 Kb kapasiteli AtMega16 mikrodenetçisi olan; küçük (6x4 cm); programlanma ve iletişimini mini USB porttan kendi başına yapılabilen bir kart geliştirip ürettik.

Artık kolayca ve zevkle, motor/servo kontrolü, çeşitli algılayıcılardan veri okuma, i2c aracılığıyla başka kartlara yada entegrelere bağlanma gibi işler yapabiliyoruz.

Siz de böyle bir kart arayışı içindeyseniz bu sayfalardan detaylı bilgi alabilirsiniz.

Etiketler: Genel  Robotik   ,  Yorumlar: 4

ceeebit 14 October 08, Tuesday @ 11:34

11 Ekim Cumartesi günü, Özgürlükİçin ekibi ile birlikte Cebit fuarında Pardus standındaydık.

Bir süredir üstünde çalıştığımız robotumuz İnci'yi tanıttık, geldiği noktayı gösterdik, birkaç küçük gösterisini yaptık.

İnci, araştırma geliştirme amaçlı, omni hareket sistemine sahip bir robot. Ayrıca üzerindeki gömülü bilgisayarında çalışan Pardus 2008 ile, dünyada Pardus'la çalışan ilk otonom robot :)

Şehre çok uzak ve biçimsiz bir yerde yapılmasına karşın, üşenmeyip gelen Pardus gönüllüleriyle çok keyifli vakit geçirdik.

Etiketler: Genel  Robotik   ,  Yorumlar: 4

opencv boogie 28 July 08, Monday @ 15:09

Bu aralar uğraştığım yazılımlardan biri de OpenCV. Kendisi, bilgisayarda görme (computer vision) konusunda bir çok algoritma kodunu barındıran bir kitaplık.

Pardus 2008 de

pisi it opencv

komutuyla kurabilirsiniz. Malesef Python arayüzü ile ilgili sorunlar yüzünden 2007 dağıtımında düzgün çalışmıyor.

Geçenlerde geliştirici listesinde dönen, bluetooth taşıyan kullanıcının sinyal şiddetinden ne kadar uzaklaştığını anlayıp ekranı kilitleyecek araç fikri bana ilham verdi. Şu basit panel programcığını kodladım. Çalıştırdığınızda panele yerleşiyor. Bilgisayarınızı bağlı kamerayı yüzünüze yönlendiriyorsunuz (çoğu laptopta dahili kamera bu şekilde zaten). Eğer 5 saniye boyunca bilgisayar yüzünüzü göremezse ekranı kilitliyor (panel ikonunun griye dönmesinden saymaya başladığını anlayabilirsiniz). Ayrıca birden fazla yüz varsa, derhal birinci desktop'a geçiyor, bu özelliği de patron arkadan bakınca ikinci desktop'ta oynadığınız oyunu saklamak için kullanabilirsiniz :D

Programcık çok cilalanmış değil, bazı değerler hard-coded vb. Fakat KDE, OpenCV ve Python aracılığıyla bir kaç sayfalık kod ile neler yapılabileceğini gösteriyor.

Ufak bir duyuru: Hareketli zeki robotlar konusunda bir gezegen açtık: Chapek9! Konuyla ilgiliyseniz bağlantıyı rss yazılımlarınıza eklemeyi unutmayın :)

Haftanın şekeri ise Johnny Cash ve Louis Armstrong playing in black&white..

Etiketler: Genel  Robotik   ,  Yorumlar: 3

atma bre atmel 18 July 08, Friday @ 11:31

Bir bilgisayarı motor ve sensörlere bağlamanız gerekmişse, yada çok basit olmayan kararlar verecek bir elektronik devre yapmışsanız, mikrokontrolörlere illaki işiniz düşmüştür. Mikrokontrolör basitçe, üzerinde CPU, RAM, Flash bellek gibi birçok bileşen içeren ve kendi başına ufak bir bilgisayar gibi çalışabilen bir entegre devredir.

Türkiye'de çoğunlukla Microchip'in PIC serisi kullanılıyor, ama ben Atmel firmasının AVR serisini tercih ediyorum. Neden derseniz, geliştirme ortamı bildiğimiz gcc! gcc'nin çalıştığı herhangi bir platformda, normal masaüstü işlemcilere, yada gömülü ARM işlemcilere vb nasıl kod üretiyorsak, aynı şekilde AVR için geliştirme yapabiliyoruz.

Geliştirme ortamını paketledim ve Pardus 2007 ve 2008 depolarına girmiş durumda.

pisi it -c programming.microcontroller

komutuyla kolayca kurabilirsiniz. Derleme ortamı binutils-avr, gcc-avr ve avr-libc paketlerinden oluşuyor. Derlediğiniz dosyaları avrdude aracıyla entegrenize yükleyebilirsiniz.

Yükleme bağlantısı için internetten STK500 gibi bir kit satın alabilir, ya da ucuz ve rahat temin edilebilecek bir çözüm isterseniz Altaş yayıncılığın USB programlayıcı kartını kullanabilirsiniz.

AVR işlemcilerin çoğu modelini Karaköy'de bulabilirsiniz. Fiyatları oldukça ucuz ve dahili osilatörleri olduğu için, nerdeyse iki bacağını akıma bağlayan basit bir devreyle çalıştırabiliyorsunuz. Model seçerken dikkatli olun, mesela 3 PWM çıkışı var diyebilir, ama o pinler aynı zamanda programlama girişi yada RS232 gibi başka bir üniteyle ortak çıkabilir, teknik PDF dosyasını indirip pinlerin görevlerini kontrol etmekte yarar var.

Blogu uzatmamak için burada kesiyorum, ilerde yazılım araçlarının kullanımı ile devam ederiz.

Nota tanıma programı ise sevgili Löker'in katkısıyla ölçeklenebilen SVG bir arayüze kavuştu. Qt4'ün QGraphicsScene sınıfına da ayrıca teşekkür ediyoruz.

Etiketler: Genel  Robotik   ,  Yorumlar: 4